Rajstopy, które dziś znamy zostały wynalezione w 1960 roku. Jednak ich historia sięga XVI wieku, gdzie wchodziły w męski outfit codzienny, noszony głównie przez arystokrację. Rajstopy męskie zostały wyparte przez spodnie i już w XX wieku pojawiły się w garderobie damskiej. Na początku używane były głównie przez tancerki i wchodziły w skład ich stroju. Rajstopy są wykonywane z nylonu lub włókien sztucznych. Ich grubość określa skala „denier” (den). Do najcieńszych należą te o numerze 3. Najbardziej popularne będą 20, z kolei 30 są już półprzezroczyste, 40 i więcej zaliczają się już do kryjących. Najgrubsze rajstopy mają 250 den. Z racji tego, z jakich materiałów są wykonane, rajstopy są elastyczne i bardzo dobrze dopasowują się do sylwetki. Typowe rajstopy mają gumkę w pasie, a niektóre modele są dodatkowo posiadają uciskowe gumy, które mają właściwości modelujące sylwetkę. Można podzielić je na majtkowe i bezmajtkowe. W majtkowych mamy zakryte palce i biodra, a bezmajtkowe sprawiają wrażenie „niewidzialnych” na nogach.
